华为 “ 天才少年 ” 、 B 站科技类百万粉丝 up 主...
相信大伙儿对顶着这些头衔的稚晖君，肯定不陌生吧？
当年以天才少年计划最顶格的 201 万年薪加入华为之后，稚晖君这三个字就仿佛自带了光环效果。
(资料图片仅供参考)
不过去年年底，稚晖君却突然从华为离职，要自己下海创业去做机器人。
曾经华为 “ 天才少年 ” 的身份，再加上机器人的风口，一时间还引发了不小的讨论。
光是这半年多的时间，稚晖君的智元机器人就已经拿到了百度、经纬创投等明星创投机构的钱，十几亿美元的市场估值更是高得吓人。
一个机器人项目能拿这么多钱，作为吃瓜群众的我们自然也十分期待，稚晖君的机器人到底能做成什么样。
只不过，除了能在稚晖君的 B 站和微博上找到一些项目的蛛丝马迹之外，他们团队似乎都不咋高调。
而等了半年多，今天，稚晖君可算是带着他的人形机器人来了。
好消息是，差评君也去到了发布会现场，给咱带回来了一手的消息。
从发布会现场的成品来看，这次的主角 “ 远征 A1” 智元具身智能机器人，的确挺赛博的。
175cm 的身高、 55kg 的体重，承重 80kg ，单臂最大负载 5kg ，这放在现实里，高低也是个帅小伙儿。
整体造型上，跟去年马斯克的擎天柱、小米的 “ 铁大 ” 差不太多。
按照咱平时上下班的走路速度，一个小时能走 5km ，远征 A1 的走路速度 7km/h 跟人类其实也差不多。
而在关节的设计上，远征 A1 也朝着更像人的方向努力。
在机器人的关节自由度上，一般来说，关节自由度越高，机器人也就越灵活。
像我们人类的关节正常来说是 200 多个，这次远征 A1 的关节自由度虽然只有 49+ ，但团队想了个 ” 反关节设计 “ 的法子。
也就是，把膝盖那个地方往后折。
这对于人类来说当然是不可能的，但恰恰是这种反关节的设计，能够让远征 A1 有更多灵活运动的空间，能干的活儿自然也就更多了。
而且，为了提高远征 AI 的通用性，他们团队还在机器人上做了模块化设计。
两条腿可以拆了，换成轮式的，手也可以卸下来，换成电钻，或者螺丝刀。
我算是看出来了，稚晖君和他的团队真的很努力在想怎么才能让远征 A1 干更多的活儿。
根据官方展示的视频，远征 A1 能够在工厂、生化实验室还有家庭三个场景里实现应用。
像汽车产线里的底盘装配、外观检测这些高重复性又枯燥的工作，视频里的远征 AI 做得稳稳当当。就连电子厂里组装装配、物料搬运的活儿也给包了。
或许以后像拧螺丝、零件组装这些简单的活儿都能让人形机器人来干了。
而且，远征 A1 看起来也是个搞科研的一把好手，生化实验室里的样本制备和样本扩增也能让它来。
在家里就更夸张了，远征 A1 上能辅导孩子做功课，下能在厨房打鸡蛋。
至少目前从视频展示来看，远征 A1 没啥毛病，不过遗憾的是，这些能力只出现在视频里，没能在现场亲眼看到。
唠了这么久，相信大伙儿也好奇了，这远征 A1 到底是怎么做到这些的呢？
其实吧，无论是哪家做人形机器人，都绕不过两个问题：一是怎么才能让人形机器人跟人类一样动作灵活，二是怎么才能跟人类一样聪明。
在第一个问题上，除了波士顿动力的 Altas ，其他家的人形机器人多多少少都免不了被吐槽走起路来像个 “ 脑瘫 ” 。
因为关节电机这事儿就不好解决。
毕竟，机器人要想灵活，不仅要求关节电机的数量尽可能多，而且体积得小、重量得轻，对扭矩也有要求。
针对电机关节的问题，智元这次给出的解决方案是自研的 PowerFlow 关节电机。
根据官方的数据，关节电机的峰值扭矩可以达到 350Nm ，重量也只有 1.6kg 。
而且，为了让远征 A1 能够保持高功率的输出，电机中还加入了液冷散热结构。
另外，智元这次自研的还有个灵巧手 SkillHand 。
12 个主动自由度、 5 个被动自由度，让远征 A1 干起活儿来灵活了不少。
当然了，光有硬件还不够，机器人要动起来少不了运动控制算法的加持。
这运动控制算法的主要工作，就是协调关节电机，完成指定任务。
打个比方，机器人要从桌子上拿苹果，那用什么样的姿势、用什么样的速度去拿，都需要运动控制算法发挥作用。
根据稚晖君在发布会上的说法，远征 A1 的运动控制算法已经迭代了三个版本，从最初的 IQP ，到 CMPC 、线性 NMPC ，再到非线性的 NMPC 。
而针对第二个如何让人形机器人变得更聪明的问题，这次发布会也有个重头戏，那就是对具身智能的介绍。
具身智能，你可以理解成聪明的 AI ，有了实体化。
像这次的远征 A1 ，有了个名叫 EI-Brain 的具身智脑框架。
这个框架主要包括云端超脑、大脑、小脑以及脑干，分别对应着任务级、技能级、指令级和伺服级四个层级。
像小脑就负责运动控制指令的生成，大脑就需要具备理解、推理的能力。
而且，为了让机器人在完成任务的过程中能够更像个人 ，智元还在远征 A1 里加入了一个 WorkGPT 大模型。
大模型的厉害想必大家伙儿也已经见识过了，在稚晖君看来，语言和图像大模型主要有两方面的价值。
其一，是庞大的先验知识库和强大的通识理解能力。
比如说，你想让远征 A1 拿走桌子上的垃圾，但你完全不需要告诉机器人哪些是垃圾，因为它能够自己分辨出来。
其二，就是复杂的语义多级推理能力。
咱们再打个比方，在一堆积木里，如果指令是把蓝色积木放在红色积木上面，那执行起来是很简单的。
但如果是把蓝色放在红色下面，机器人就需要考虑积木不能浮在空中，那怎么完成任务？
如果放在以前，可能需要单独设定一个程序，一步步告诉机器人，先把蓝色积木放在别的颜色上面，再放上红色积木。
但大模型不需要提前设定，它自己就知道需要考虑重力的条件。
一句话总结，那就是大模型的加入让远征 A1 懂推理了。
其实吧，要是放在去年，大家都还不怎么爱提具身智能这个概念。
但自打这大模型成熟以后，具身智能就也跟着火了起来。
科技公司们变着法子想把自家的硬件变成具身智能，包括这几天的世界机器人大会上，人形机器人的数量都比去年多了不少。
可以预见的，接下来人形机器人 + 大模型的组合，应该会成为主流趋势。
不过，人形机器人作为机器人界的圣杯，也不是那么容易能攻下来的，光是让人形机器人怎么走好路这一条，就已经难倒很多人了。
差评君也跟稚晖君聊了聊，他告诉差评君，目前人形机器人在研发上，还存在缺少姿态数据和视觉数据的难点。
特别是姿态数据，目前可以用来训练的资源并不算多。
这两种数据，影响着人形机器人该以什么样的姿势执行指令，以及对于物品的识别准确度。
不过，这次的远征 A1 只花了半年的时间，能够做到这种程度已经实属不容易。
而在未来，稚晖君还希望把机器人的成本打到 20 万以内。
说不定到时候，咱就能买个机器人溜火锅了。
撰文：西西编辑：江江&面线封面：焕妍
图片、资料来源：
B 站：稚晖君、智元机器人，波士顿动力，微博
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